Arnaldo começou apitando futebol de praia, aos 16 anos de idade. Logo, ingressou na Federação Carioca de Futebol e foi promovido em seu primeiro ano para apitar o campeonato profissional. Entrou para os quadros da FIFA em 1968, onde atuou por 21 anos, período em que apitou duas edições dos Jogos Olímpicos (1976 e 1988) e duas Copas do Mundo (1978 e 1982), além de outros torneios no Brasil e no exterior.